内核线程
当bios把os的内核代码从磁盘上加载到内存， os完成内存初始化后，就可以开始执行各种函数进行工作了，单片机就是到这一步，后续执行自身的代码逻辑。而os是给通用计算用的，他需要加载用户程序，所以还不能这么简单的处理。单片机的模式是传感器->cpu/软件逻辑->执行机构，计算机的模式是输入->cpu/软件->人。计算机的输出，驱动的是人，而不是步进马达。
os在加载用户进程前，还要先创建一些必要的内核线程。这些线程也会和用户进程一起参与调度。为了能让多个线程，并发执行，os需要设计一套机制，能够让多个线程、进程共存和切换。这套机制中会有很多复杂的数据结构，会利用栈，会利用很多寄存器。
内核之所以能够切换这些线程或进程，是通过切换相关寄存器来实现的，比如切换eip，代码执行位置就变了，切换esp,ebp，进程的栈就变了。所以，切换前要保护现场，就是要找块内存记录下这些值。这些值是PCB进程控制块的一个成员叫context，context保存了8个寄存器。
内核把当前执行线，封装为主线程，叫idle_proc，实际上他只是做调度。
idle_proc创建了init_main这个内核线程，init_main创建了user_main，启动用户shell。然后init_main就进入wait状态，然后也是反复执行schedule()。
内核线程会通过调用schedule()，主动放弃cpu，换句话说，就是用户进程没法通过时钟中断抢到cpu。而用户进程时间片一到就会被os强制放弃cpu。
用户进程